折疊式高空作業車柔性臂建模

　　折疊式高空作業車臂架是高空作業車的升降機械運高空作業車動部分，由臂架、關節和末高空車端工作台構成，是一系列連接在一起的開鏈臂杆，對臂架系統建模即是對這些開鏈臂杆推導數學模型，最終目的是為控制策略的研究提供動力學基礎。

　　柔性機械臂建模廣泛地使用牛頓-歐拉法、雷茨展開法、拉格朗日和假設模態法、凱恩方程法等來推導柔性臂的動力學方程，K。HLOW等利用拉格朗日方程得到非線性受限柔性機械臂的運動方程；Huston等采用Kane方程法建立了柔性高空車出租多體學模型。而折疊式高空作業車臂屬於柔性作業臂，其柔性多體動力學模型也是基於這幾類方法建立的。

　 　對高空作業車柔性模型的建模研究開始於結構較折疊式簡單的伸縮式高空作業車，QinghuiYuan等將伸縮式高空作業車視為一個未知模型，並未對其建 立數學模型，而是根據臂長和旋角建立了作業平台位置模型，根據液壓缸驅動杆位移，利用三角函數關系建立關節旋角模型，最終通過傳感器檢測高空作業車出租信號，反饋控制液壓缸驅動杆位移和臂長來控制作業平台位置；對柔性臂的建模使用了懸臂梁理論，僅計算了靜態的柔性變形，並通過靜態變形補償器來控制旋角以控制作業平台達到高空工作車期望位置。由於只建立了各控制量的傳遞關系，未建立實際系統的數學模型，這對之後的控制器設計和調試加大了難度。



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